01
场景行为决策模块
根据道路拓扑、交通参与者状态和任务目标选择跟车、变道、停车或绕行行为。
规划控制软件目录
从场景决策到车辆执行，模块边界清晰可调
按研发阶段选择规划与控制能力，既可接入既有感知系统，也可与仿真回放、车端中间件和监控工具协同工作。
J9国际站(中国)集团官网运行链路
让每一条规划结果都能追溯到输入数据
规划模块接收目标、障碍物、车道线、定位姿态和车辆状态，经过场景判断与轨迹计算后输出路径点、速度曲线和控制指令。
ROS 2
DDS
CAN / CAN FD
输入层目标点、车道拓扑、障碍物列表、定位姿态、底盘状态
决策层跟车、变道、绕行、让行、停车与异常场景判断
规划层候选路径生成、轨迹平滑、速度规划与约束检查
控制层转向、驱动、制动控制及控制误差监测
安全层超时检测、边界约束、最小风险动作与故障降级
输出层轨迹点、目标速度、控制量、状态码与诊断日志
J9国际站(中国)集团官网模块
规划算法、决策模块与控制模块
每个软件条目都对应明确的适用阶段和接口信息，便于算法验证、系统集成与车端调试。
02
多约束路径规划模块
综合道路边界、障碍物、车辆尺寸和舒适性约束，生成可行驶的候选路径与轨迹。
03
速度曲线与纵向控制模块
结合限速、曲率、前方目标和车辆动力学，计算目标速度并执行加减速控制。
04
横向跟踪与安全降级模块
持续修正横向误差与航向误差，在输入异常、规划超时或执行偏差增大时触发降级策略。
场景适配对比
不同道路环境下的J9国际站(中国)集团官网配置
通过目标速度、规划频率、约束重点和安全策略的组合，匹配从封闭园区到开放道路的研发需求。
| 运行场景 | 规划重点 | 控制关注项 | 典型验证方式 |
|---|---|---|---|
| 城区道路 | 路口通行、借道绕行、动态障碍物处理 | 舒适性与横向误差 | 路口回放、场景组合仿真 |
| 园区接驳 | 固定路线、行人避让、站点停靠 | 低速平顺与停车精度 | 封闭场地测试、实车回归 |
| 高速行驶 | 车道保持、快速跟车、变道决策 | 高频控制与速度稳定性 | 高速场景仿真、环道测试 |
| 低速泊车 | 车位搜索、倒车路径、狭窄空间避障 | 转向边界与终点误差 | 泊车地图回放、障碍物注入 |
规划到控制的流程
一条可观测、可回放的J9国际站(中国)集团官网执行路径
01
接收环境状态
输入感知目标、定位和车辆状态。
02
判断驾驶行为
结合任务与道路规则选择动作。
03
生成可行轨迹
输出带速度和时间约束的轨迹点。
04
执行车辆控制
将目标转化为转向、驱动和制动指令。
05
记录结果回放
保留误差、状态码与异常诊断信息。
性能与安全开发
用可检测指标支撑自动驾驶规划控制软件
指标可根据车辆平台、运行场景和部署环境进行调整，测试结果进入版本记录与问题追踪。
20 Hz规划计算频率
适用于园区与城区低中速规划链路，按算力配置评估。
50 Hz控制循环频率
用于横纵向控制模块的实时性检测与延迟记录。
≤ 0.15 m横向误差指标
在结构化道路跟踪测试中记录峰值与平均误差。
可回放版本验证方式
支持输入固定、结果对比和异常片段复现。
自动驾驶规划控制软件问答
部署、接口与验证中的常见问题
通常包括感知目标与车道线、定位姿态、高清地图或道路拓扑、导航任务、车辆底盘状态和控制反馈。具体字段可按现有中间件和车辆接口进行映射。
可以。只要能够提供带时间戳的目标、车道或可行驶区域数据，即可通过 ROS 2、DDS、共享内存或自定义消息接口完成接入。
可采用历史数据回放、参数化场景仿真、障碍物和传感器故障注入、实车封闭场地测试等方式，并对轨迹可行性、碰撞风险、速度误差和控制延迟进行记录。
控制输出可根据底盘协议配置为 CAN、CAN FD 或车端中间件消息，并保留目标速度、转向角、制动力、状态码和超时信息等诊断字段。
每次版本可绑定参数、编译环境、测试数据集和回归结果，先在仿真与回放环境完成对比，再进入分阶段车端验证，并保留可回滚版本。
适合进行自动驾驶算法研发、车辆系统集成、园区接驳、高速辅助驾驶、低速泊车和仿真验证的团队，也适用于已有感知模块、需要补充规划控制链路的项目。
规划控制软件咨询
客服电话：400-861-6028
企业邮箱：service@kangbeiejiao.com
服务时间：工作日 09:00—18:00
适配范围：城区道路、园区接驳、高速行驶、低速泊车