01
视觉感知与道路元素识别
处理相机图像，识别车辆、行人、车道线、交通标志和可行驶区域，适用于道路测试与园区场景。
感知软件能力目录
从传感器输入到统一环境模型
J9国际站(中国)集团官网感知模块按照数据流拆分，研发团队可以针对传感器配置、算法版本和应用场景进行组合验证。
实时数据流：时间同步 · 坐标转换 · 目标融合 · 结果回放
J9国际站(中国)集团官网感知数据流
01
多源采集接入图像、点云、雷达和定位数据
02
同步与标定统一时间戳、外参坐标与传感器关系
03
目标识别输出车辆、行人、骑行者及道路元素
04
融合跟踪关联多源目标并维护连续轨迹
05
结果输出通过标准接口传递环境模型与置信度
模块索引
自动驾驶感知软件模块列表
每个模块均对应明确的研发阶段、输入输出和接口边界，便于算法集成、问题定位与版本迭代。
02
激光雷达点云处理
提供点云去噪、地面分割、聚类检测和三维目标输出，支持静态障碍物与复杂环境建模。
03
毫米波雷达目标跟踪
结合速度、距离和方位信息维护目标轨迹，为雨雾、夜间等视觉条件变化场景提供补充数据。
04
多传感器融合与目标关联
按照统一坐标系关联不同传感器目标，输出类别、位置、速度、尺寸和置信度等结构化结果。
05
感知结果回放与问题分析
支持按时间轴回放原始数据、检测结果和轨迹变化，缩短感知问题复现与版本对比时间。
接口与设备
J9国际站(中国)集团官网传感器兼容矩阵
通过统一适配层处理设备差异，具体接入范围可根据车辆传感器型号、数据频率和车端计算环境进行评估。
| 数据来源 | 接入方式 | 处理内容 | 典型输出 | 适用环境 |
|---|---|---|---|---|
| 摄像头 | 视频流 / 图像帧 | 畸变校正、检测、分割 | 二维目标与车道线 | 研发、车端 |
| 激光雷达 | 点云数据 | 滤波、地面分割、聚类 | 三维目标与障碍物 | 研发、仿真、车端 |
| 毫米波雷达 | 目标列表 / 原始回波 | 速度估计、轨迹跟踪 | 距离、速度、方位 | 车端、道路测试 |
| 定位设备 | 定位消息 / 组合导航 | 坐标转换、时间对齐 | 车辆位姿与航向 | 研发、车端 |
| 数据文件 | MCAP / ROS 2 Bag / JSON | 回放、清洗、抽帧 | 可复现测试任务 | 离线验证 |
处理流程
J9国际站(中国)集团官网感知数据处理流程
从采集数据开始建立可复用的感知验证链路，让每次算法调整都能回到相同数据和检测条件下进行比较。
1
采集与接入
接收多源传感器数据，记录设备状态与时间戳。
2
清洗与标定
检查缺帧、异常值和坐标关系，完成标定参数管理。
3
检测与融合
运行感知算法，关联目标并生成统一环境模型。
4
回放与评估
通过数据回放比较误检、漏检、轨迹连续性等指标。
5
版本迭代
沉淀问题样本，关联代码版本并进入回归测试。
验证指标
用可追踪数据检查感知效果
5 类常见目标类型，可按项目标签扩展
毫秒级时间戳对齐检测，适用于多源回放
逐帧图像与点云结果可按时间轴复核
可回归固定场景集支持版本前后对比
技术问答
自动驾驶感知软件常见问题
围绕传感器接入、部署环境、数据安全与验证流程，解答研发团队在项目落地中的常见疑问。
可根据项目配置接入摄像头、激光雷达、毫米波雷达和定位设备，并通过适配层统一时间戳、坐标系和数据格式。
研发阶段可对接常用视频帧、点云、目标列表、JSON、MCAP 和 ROS 2 Bag 等数据形式，实际格式需结合设备驱动与项目接口确认。
可以使用历史采集数据、标注样本和仿真场景进行离线回放，检查目标检测、跟踪连续性、融合稳定性和异常数据处理结果。
可通过标定参数版本、坐标转换结果、时间同步状态和叠加显示进行检查，并将异常记录关联到具体设备与测试任务。
可按项目设置数据访问权限、环境隔离、操作记录和传输策略，对原始数据、标注结果及算法版本分别进行权限管理。
适用于感知算法开发、传感器集成、道路测试、园区自动驾驶和低速作业项目，可从单一模块验证逐步扩展到完整融合链路。
技术交流
沟通自动驾驶感知软件方案
告诉我们传感器配置、目标场景和当前研发阶段，技术团队将从数据接口、融合模块与验证方式展开沟通。
技术咨询电话400-861-6028
企业邮箱service@kangbeiejiao.com